W uroczystość Trójcy Świętej, która w 1610 roku przypadła 6 czerwca, około siódmej wieczorem baronowa de Chantal oraz panny Karolina de Brechard i Maria Jakubina Favre udały się do pałacu biskupiego w Annecy, aby z rąk Franciszka Salezego przyjąć błogosławieństwo na kolejny etap ich wspólnego życia, inaugurujący powstanie nowego zakonu.
Przełożona, a zarazem matka pierwszych sióstr – Joanna Franciszka de Chantal otrzymała zarys Konstytucji ze słowami zachęty: „Podążaj tą drogą, moja ukochana córko, i nakłaniaj do postępowania nią wszystkie dusze, które niebo wybrało do pójścia twoimi śladami”. Z siedziby biskupiej zakonnice wyruszyły na przedmieścia la Perrière, do domku zwanego Galerią, który miał się stać kolebką zakonu. Na to, jak wyglądało życie wspólnoty w jej początkach, rzuca nieco światła wypowiedź biskupa Salezego: „Gdybyśmy chcieli prostemu człowiekowi opisać, czym jest prawdziwe ubóstwo ewangeliczne oraz zapomnienie o rzeczach ziemskich pod odczuwalną opieką Bożej Opatrzności, zobaczylibyśmy narodziny pierwszego domu Nawiedzenia Najświętszej Maryi Panny”. W takich też warunkach przyszedł na świat ich Boski Oblubieniec. Szczególne natchnienie co do nazwy instytutu Założyciel otrzymał dopiero 1 lipca, w wigilię święta nawiedzenia NMP. Został wówczas do głębi poruszony ewangeliczną sceną Nawiedzenia św. Elżbiety przez Maryję. Z niej też siostry wizytki zaczerpnęły to, co najcenniejsze w ich duchowości: kontemplowanie i wychwalanie Boga, a równocześnie posługę bliźnim, całkowite zdanie się na nieskończoną dobroć Stworzyciela, wrażliwość na działanie Ducha Świętego, misyjny zapał w ukazywaniu Chrystusa, tajemnicą współżycia osób zakorzeniona w tajemnicy Trójcy Świętej, spojrzenie obejmujące całą ludzkość, słodycz i prostotę w stosunkach z ludźmi, wspólnotę życia w różnorodności i uzupełniających się działaniach oraz radość w Panu.
Pomimo materialnych trudności wspólnota rozrastała się w szybkim tempie. Biskup Salezy troskliwym okiem czuwał nad formacją sióstr, prowadził z nimi rozmowy duchowe, a także rozwiązywał bieżące sprawy. Niczym „garncarz” kształtował „glinę” dusz, w których stopniowo rozkwitała miłość Boża, zajmująca miejsce miłości własnej. Po rocznym nowicjacie w klauzurze, matka de Chantal i jej pierwsze córki złożyły śluby, w styczniu 1612 r. natomiast rozpoczęły posługę chorym i ubogim. Wizyty te miały jednak ograniczony charakter, bowiem tylko dwie zakonnice wychodziły z klauzury, by opiekować się potrzebującymi.
Zainteresowanie nowym zakonem wzrastało. Biskupi Lyonu i Paryża zabiegali, by klasztory Nawiedzenia powstały również w ich miastach. Gdy jednak poczyniono wstępne uzgodnienia co do osiedlenia sióstr w Lyonie, sprawa zaczęła się komplikować. Kardynał Denis-Simon de Marquemont, arcypasterz Lyonu, zdecydował się na założenie własnego zgromadzenia pod nazwą Sióstr Ofiarowania NMP. Niestety, „pobożne dusze”, które miały zapoczątkować jego rozkwit, nie wytrzymały ze sobą nawet sześciu tygodni, wikłając się w liczne nieporozumienia. Kardynał ponownie zwrócił się do biskupa Salezego, by podjął realizację wcześniejszego projektu. Kiedy nadeszło pozwolenie królewskie, jako odpowiedź na pierwszą prośbę dotyczącą Zgromadzenia Ofiarowania NMP, okazało się, że podpisy króla i królowej widniały pod napisem „Nawiedzenie NMP”. Czyżby zaszła pomyłka? Dopiero po sięgnięciu do brudnopisu prośby, skierowanej przez kardynała Marquemont do króla przekonano się, że i tam jest słowo „Nawiedzenie”. Stało się jasne, jaka jest wola Boża. Tymczasem kardynał Lyonu zorientował się, że nowa kongregacja postawiła sobie za cel usługiwanie ubogim i doglądanie chorych. Tak śmiała nowość była jego zdaniem niedopuszczalna, tym bardziej, że Zakon Nawiedzenia miał według niego stać się jednym z „wielkich zakonów” Kościoła, cieszących się dużym prestiżem społecznym. Zbyt nowatorskie posunięcie Franciszka Salezego budziło też wątpliwości co do trwałości wspólnoty. „Jak na teraz – mówił hierarcha Lyonu – gorliwość sióstr nie pozostawia nic do życzenia. Ale ułomność i niestałość natury ludzkiej jest tak wielka, że nie należy się łudzić, aby siostry mogły wśród licznych trudności i niewygód wytrwać na przyszłość w jednakowej żarliwości ducha. Można więc żywić słuszną obawę, że wskutek braku klauzury z czasem nastąpi zeświecczenie i rozluźnienie, a kto wie, może nawet swawola i rozpusta. Sądzę, że proste śluby nie mają dość siły, aby utrzymać na wodzy wrodzony człowiekowi pociąg do zmian i nowości”. Biskup Salezy w odpowiedzi przedstawił swoje głęboko uzasadnione racje: „Zamierzam złączyć ze sobą dwa cele: zapobiegliwość Marty z miłością Marii, ale w takim stosunku, aby nie przeszkadzały sobie wzajemnie, przeciwnie – uzupełniały się i jeden drugiemu sprzyjał, a mianowicie, aby siostry pracując nad własnym uświęceniem, niosły jednocześnie pomoc duszy i ciału bliźniego. Zobowiązywać je dziś do klauzury znaczyłoby pozbawić ludzi cennej pomocy i dobrego przykładu, a siostry – ogołocić z zasług płynących z miłosiernych uczynków, tak usilnie zalecanych w Ewangelii i uświęconych przykładem Zbawiciela”. Nieprzejednana postawa kardynała Marquemont spowodowała, że Franciszek Salezy ustąpił. Przyznał rację, że wprowadzona przez niego nowość może się przyjąć w Księstwie Sabaudii – wyżej stojącym pod względem kulturalnym, jednak w ówczesnej Francji, wstrząsanej długotrwałymi wojnami i zamieszkami, mogłaby natrafić na nieprzezwyciężone trudności. Tak więc nie przez słabość ani nawet w imię pokory opowiedział się ostatecznie za stanowiskiem kardynała, ale dlatego że w nakazach czasu i warunków rozpoznał wyraz woli Bożej.
W niedzielę 6 października 1618 roku biskup Franciszek Salezy w asyście kilku kanonicznie wyznaczonych duchownych odczytał siostrom wizytkom w Annecy brewe papieża Pawła V, zatwierdzające powstały instytut jako zakon z regułą św. Augustyna. Tym samym mniszki mogły odtąd korzystać z odpustów i przywilejów, udzielonych zakonom tej samej reguły, zachowując klauzurę i składając uroczyste śluby według przepisów Soboru Trydenckiego. Chociaż ostatecznie Zakon Nawiedzenia NMP nie przyjął pierwotnej postaci, w dziejach Kościoła spełnił rolę nie tylko nadprzyrodzoną, ale i historyczną. Stał się ogniwem łączącym dawne zakony kontemplacyjne z powstałymi kilkadziesiąt lat później zgromadzeniami czynnymi. Wincenty à Paulo, założyciel pierwszego z nich (sióstr miłosierdzia), wiele korzystał z mądrych rad biskupa genewskiego. Św. Franciszek Salezy również darzył go wielką sympatią. Wkrótce jemu właśnie powierzył kierownictwo duchowe swoich córek w klasztorze Nawiedzenia w Paryżu.
W ciągu czterech kolejnych lat poprzedzających śmierć biskupa Franciszka Salezego, powstało pięć klasztorów: w Grenoble, Bourges, Paryżu, Mont-Ferrand, Orleanie, Nevers, Valence, Dijon, Belley, Saint-Etienne. Natomiast w momencie śmierci Jaonny Franciszki de Chantal było ich już osiemdziesiąt siedem, rozsianych po Sabaudii, Francji, Szwajcarii i Włoszech.
Rok jubileuszowy 400-lecia powstania Zakonu Nawiedzenia Najświętszej Maryi Panny rozpoczęty 24 stycznia 2010 r. trwał do 12 grudnia 2010 r. Wówczas we wszystkich klasztorach celebrowane były uroczyste Msze św. i nabożeństwa dziękczynne. W Annecy – mieście pierwszego klasztoru sióstr wizytek – Eucharystię sprawował kard. Filip Barbarin, arcybiskup Lyonu wraz z biskupem Boivineau, pasterzem Annecy. Kilka dni później uroczystą celebrację w katedrze św. Piotra uświetnił koncert muzyki klasycznej i oratorium o św. Franciszku Salezym w wykonaniu studentów wyższej szkoły muzycznej tego miasta. Tymczasem w najmłodszej wspólnocie sióstr wizytek, której siedzibą był klasztor Mater Ecclesiae w Watykanie, 14 grudnia świętowanie jubileuszu zakończył Ojciec Święty Benedykt XVI, przewodnicząc Mszy św. w kaplicy mniszek. W uroczystości uczestniczyli również ks. prałat Georg Gänswein, sekretarz papieża, ks. Valentin Viguera, asystent generalny Zakonu Sióstr Wizytek oraz kilku księży prałatów z sekretariatu stanu. Po zakończeniu Mszy św. matka przełożona Maria Begoña Sancho podarowała Ojcu św. w imieniu wszystkich wizytek na świecie srebrny krzyż, taki sam jaki noszą siostry, zawierający relikwie św. Franciszka Salezego, św. Joanny Franciszki de Chantal oraz św. Małgorzaty Marii Alacoque i bł. Sióstr Męczenniczek z Madrytu. Zakonnice przekazały również bieliznę liturgiczną: 400 alb, 400 pasów, 680 puryfikaterzy oraz 900 różańców, 400 egzemplarzy książki św. Franciszka Salezego Filotea. Wprowadzenie do życia pobożnego w języku francuskim oraz 670 sztuk wydanych w innych językach, ponadto 2800 szkaplerzy Najświętszego Serca i sporo prezentów przesłanych z klasztorów wizytek na całym świecie. Dary te, za pośrednictwem papieża, zostały przekazane ubogim oraz misyjnym parafiom.
Obecnie Zakon realizuje swój charyzmat w ponad 150 klasztorach: Europy, Azji, Ameryki Północnej, Ameryki Południowej i Afryki.